（1）一般来说，在整定中，观察到曲线震荡很频繁，需把比例带增大以减少震荡；当曲线大偏差大且趋于非周期过程时，需把比例带减少

 

    （2）当曲线波动较大时，应增大积分时间；曲线偏离给定值后，长时间回不来，则需减小积分时间，以加快消除余差。

 

    （3）如果曲线震荡的厉害，需把微分作用减到小，或暂时不加微分；曲线大偏差大而衰减慢，需把微分时间加长而加大作用

 

    （4）比例带过小，积分时间过小或微分时间过大，都会产生周期性的激烈震荡。积分时间过小，震荡周期较长；比例带过小，震荡周期较短；微分时间过大，震荡周期短

 

    （5）比例带过大或积分时间过长，都会使过渡过程变化缓慢。比例带过大，曲线如不规则的波浪较大的偏离给定值。积分时间过长，曲线会通过非周期的不正常途径，慢慢回复到给定值。

 

    注意：当积分时间过长或微分时间过大，超出允许的范围时，不管如果改变比例带，都是无法补救的

 

    1、智能PID调节器步骤

 

    没有一种控制算法比PID调节规律更有效、更方便的了。现在一些时髦点的调节器基本源自PID。甚至可以这样说：PID调节器是其它控制调节算法的吗。

 

    为什么智能PID调节器应用如此广泛、又长久不衰？

 

    因为PID解决了自动控制理论所要解决的基本问题，既系统的稳定性、快速性和准确性。调节PID的参数，可实现在系统稳定的前提下，兼顾系统的带载能力和抗扰能力，同时，在PID调节器中引入积分项，系统增加了一个零积点，使之成为一阶或一阶以上的系统，这样系统阶跃响应的稳态误差就为零。

 

    由于自动控制系统被控对象的千差万别，智能PID调节器的参数也必须随之变化，以满足系统的性能要求。这就给使用者带来相当的麻烦，特别是对初学者。下面简单介绍一下调试PID参数的一般步骤：

 

    1、负反馈

 

    自动控制理论也被称为负反馈控制理论。首先检查系统接线，确定系统的反馈为负反馈。例如电机调速系统，输入信号为正，要求电机正转时，反馈信号也为正（PID算法时，误差=输入-反馈），同时电机转速越高，反馈信号越大。其余系统同此方法。

 

    2、智能PID调节器一般原则

 

    a.在输出不振荡时，增大比例增益P。

 

    b.在输出不振荡时，减小积分时间常数Ti。

 

    c.在输出不振荡时，增大微分时间常数Td。

 

    3、一般步骤

 

    a.确定比例增益P

 

    确定比例增益P 时，首先去掉PID的积分项和微分项，一般是令Ti=0、Td=0（具体见PID的参数设定说明），使PID为纯比例调节。输入设定为系统允许的大值的60%~70%，由0逐渐加大比例增益P，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例增益P逐渐减小，直至系统振荡消失，记录此时的比例增益P，设定PID的比例增益P为当前值的60%~70%。比例增益P调试完成。

 

    b.确定积分时间常数Ti

 

    比例增益P确定后，设定一个较大的积分时间常数Ti的初值，然后逐渐减小Ti，直至系统出现振荡，之后在反过来，逐渐加大Ti，直至系统振荡消失。记录此时的Ti，设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150%~180%。积分时间常数Ti调试完成。

 

    c.确定微分时间常数Td

 

    积分时间常数Td一般不用设定，为0即可。若要设定，与确定 P和Ti的方法相同，取不振荡时的30%。

 

    d.系统空载、带载联调，再对PID参数进行微调，直至满足要求。